前言

随着近两年AGV技术在各行各业应用的不断渗透，市场需求日益复杂与多样化，AGV的应用开始从室内向室外延伸。

在室外，由于受环境恶劣、AGV技术等因素限制，其应用还尚未得到推广。目前而言，室外AGV牵引车的主要场景用于车间内外或车间之间大批货物的运输，如汽车制造业仓库向装配线的运输、机场的行李运输等。

室外AGV应用难点

由于受制于自然条件，如：温度、湿度、阳光、雾、雨、雪等天气。室外AGV技术一直是应用的难点。从传感器而言，如果用激光雷达导航，视觉导航，会受光照等各种影响，不过室外可以用GPS，但是精度相对激光雷达导航，二维码导航，磁导航而言不会太高。　

此外在通信方面，室外环境，基本WIFI是覆盖不了，不论是何种导航方式，基本都需要和服务器通信，那么远距离的通信就是必须要解决的问题。想远距离通信，就需要用到运营商网络，4G，时延比较高，5G技术的到来，给AGV的通信带来巨大改变，由此来看，助推了室外AGV的应用速度。

室外AGV的应用

由于室外AGV的受上述因素的影响，落地的项目还不是很广泛，今天Soo56小编选择了不同行业、不同场景、不同载重的室外AGV产品，供大家参考。

1.宇锋智能室外AGV

2018年宇锋智能联合中国科学院共同研发，适用于监狱作业的室外牵引AGV正式投入市场应用。

技术特点

室外无人驾驶牵引车AGV，通行路面宽度不小于3m，运动范围区域坡度较小；通行道理两侧5m以内的建筑物高度低于15m；道路正上方可以有不连续的垂直遮挡，连续遮挡长度不大于5m。

该款产品采用GPS全球定位系统+多线激光雷达辅助定位系统，大大拓展了AGV可应用环境并且能够实现无人搬运、无人牵引等多种应用功能，在雷雨、高温、严寒的极端天气也可正常运行，在节约人力成本的同时，比人力车辆适应性更强，工作更稳定，效率更高。完全实现了全天候的智能无人驾驶搬运平台。

2、智能移动视觉导航机器人

2017年井松智能全球首创的通过地面纹理反馈坐标的智能移动视觉导航机器人面世。该款AGV可根据物流系统智能分配规划路径，并根据地面条码、路面环境和运行规则智能绕行和避让，可添加惯性运行导航，以适应各类起伏和颠簸路径，保障运行时的精准性。

采用全局和局部路径规划相结合，可同时调度多台设备自动运行，解决了用户搬运效率的需求问题。移动机器人作业柔性很高，能很好地运用到传统需要人工作业的场合，而不需要对作业环境进行大的改造，整体成本较低，且可应用于各行业的搬运分拣。

这款AGV可应用于各类仓储、分拣、搬运、辅助加工制造环境，可将“人找物”变成“物找人”，使现场环境轻起来，将人工从繁杂的查找运输分拣的工作中解放出来。也可根据物流系统智能分配规划路径，并根据地面条码、路面环境和运行规则智能绕行和避让，可添加惯性运行导航，以适应各类起伏和颠簸路径，保障运行时的精准性。

该款产品不只局限室内使用，同时可以做到室外运行。

井松智能移动视觉导航机器人还可根据路面环境和运行规则智能绕行和避让，确保到达指定位置。强大的后台管理系统，多机器人的智能调度，实时优化路径，能够有效防止机器人排队或路径重叠现象，还有出现更有高效的使整个作业过程持续高效智能。

3、木蚁室外无人车

2022年年初，由木蚁自主研发生产的首批室外无人车在西南某农产品交易中心实现交付，这一项目的成功交付标志着木蚁进军室外场景的新起点。

木蚁研发团队对园区场景进行了大量考察，经过长时间探索，不断打磨，推出全新室外搬运产品。

方案亮点

1、作为室外无人车正式商用的公司，首批批量化落地场景的产品；

2、人机混场，入驻场地时直接按照现有情况进行部署，不需要改造任何场地，对环境没有任何约束：包括施工以及对人员工作的要求，高度柔性化；

3、产品可无缝对接室内外，适用场景广；

4、产品本身来说，行业最高安全速度2.6米/秒、高安全性零事故，车身配备多线激光雷达+固态激光雷达+单线激光雷达+GNSS，实现多传感器融合定位到货360度安全避障，保障室外场景下人、车、货的安全 ；

5、≥IPX3级，可运行温度范围-5—45℃。

补充说明：木蚁室外搬运方案适用于场地平整，不大于3CM的减速带，坡度不大于5%的室外园区平地道路作业，坑洼场地则不推荐使用。

4、劢微机器人

劢微机器人基于用户痛点，为国内某专业的商用车轮毂、制动盘、制动鼓研发制造汽配企业，全球知名的缸体、缸盖制造企业，提供了全天候全场景无人牵引车搬运解决方案，实现“室内至室外、产线至仓库”全场景覆盖，与其他的机械运载装置进行连接和组合，可满足大吨位货物牵引搬运需求。

5、迦智室外重载无人驾驶AGV

2020CeMAT ASIA 展会期间在迦智LUNA室外重载无人驾驶AGV首次亮相。LUNA室外重载无人驾驶AGV系列，主要面向园区级室外作业场景，实现5T-60T级重载物料的无人转运与厘米级精准上下料。

集成了迦智全自研的先进室外中低速无人驾驶技术，采用先进的基于3D激光雷达、视觉传感器、GPS和IMU等多传感器融合的SLAM和定位导航技术，现已在重工业、汽车工业、医药制造等行业率先落地应用。 落地难点

1、项目中，LUNA需要背负重型物料在室内外环境中进行运送，厂区环境复杂多变，且有部分为狭窄通道，存在一定的安全风险；

2、LUNA需要在用户超大厂房面积内自主行驶，这对于AGV的运动控制能力、长时间运行的定位精度以及续航能力等有着较高的要求；

3、厂区环境内无规则的人员流动场景，对于LUNA的正常运行也是一个考验。

对策

1、迦智科技工业级室外无人驾驶作业机器人LUNA基于自研的SLAM定位导航技术，融合激光、视觉等多种传感器形成业界领先的高精度高可靠导航方案，完全依赖环境中的自然特征就能实现在用户场景中的导航和物料搬运，路径规划灵活，能够随时满足用户产线变更和产能扩充的需求；

2、LUNA支持单张地图20万平方米以上厂房面积内的人机共融作业，底盘对接精度和控制能力强，加上自研核心算法的加持，完全适应制造工厂动态复杂变化作业环境，无论是在空旷的室外环境亦或是狭窄的通道内，都能穿梭自如；且续航能力强，支持快速充电，满载下的运行速度可达20km/h，适应室外的大场景、长距离运输；

3、LUNA车身多重的安全防护机制考虑到了各种工作状态下的安全防护措施，极大提高作业安全系数，使车体移动更灵活，运行更安全；

落地案例

项目企业是一家从事商用车底盘、整车及专用汽车研发、制造和销售企业，拥有自主的车身、车架、车桥等总成和零配件配套企业。项目中，使用了迦智科技根据用户需求和应用场景量身定制的工业级室外无人驾驶作业机器人LUNA，以及机器人调度管理系统CLOUDIA，通过园区的5G专网接入，用于替代传统的重型物料搬运模式，按照企业的生产节拍需要，实现从生产车间到仓库，以及产线间的大型物料柔性自动化配送。

迦智LUNA采用基于3D激光雷达、视觉传感器、GPS和IMU等多传感器融合的SLAM和定位导航技术，不但可以实现超大范围厂房面积内和人车混杂环境下的自主定位与导航，且不易受光线条件等环境变化影响，能够在室内外环境中无缝自如切换。

 6、 5G+北斗导航室外无人驾驶AGV