编者按：本文来自高工机器人

在机器人领域，通用工业机器人被称为机械臂，用以替代人胳膊的功能；而AGV则用以替代人腿脚的功能。为了使机器人更加智能化、柔性化，同时具备腿和手的功能，AGV+机械臂的结构应运而生。　

AGV+机械臂=？有业内人士将这种机器人称为移动式机器人，也有人称其为复合型机器人。　　

近年来随着人们对自动化设备柔性化需求的增长，复合机器人开始走入大家的视野。　　

目前，都有哪些复合型机器人解决方案呢？

KUKA 移动机器人iiwa(KMR iiwa)

KMR iiwa是一种新型的智能化移动助手机器人，它将灵敏、顺从的库卡轻型机器人LBR iiwa(intelligent industrial work assistant)和库卡的全向移动行驶平台结合在了一起。不但完全自动化，而且具有更短的反应时间和更高的灵活度。

发那科协作机器人+AGV小车

在FANUC开发的机器人钣金加工自动化生产线中，为了将生产线上各独立运行的单元串联起来，实现物料的传输及智能无人化生产，发那科采用了一台FANUC最新款人机协作型机器人CR-7iA/L、一台AGV小车，及一个配备了3个托盘和1个换手台的工作台。　　

通过将机器人与AGV小车组合起来，使得机器人不再局限于某一个单元、区域及工种，而是提升为生产线团队中的“自由机器人”，不仅可以在各工序间作搬运和调度，而且能够根据生产扩展需要，将机器人调配到任意一个工位中共同参与生产，或者在特定安全区域与操作人员进行协同工作。

优傲 机器人搭载AGV

为了提高优傲机器人的灵活度，优傲机器人提出了各种方案，其中包括搭载AGV小车用于生产线及车间之间的循环工作或物料搬运应用。　　

优傲机器人结合移动小车搭载自动构建地图导航特性，可实现大范围空间内的物料抓取和移动小车的物流传递。而优傲机器人的低功耗也延长了移动小车的工作时间。UR5的典型功率只有150w，搭载常规移动小车一般一次充电可运行超过10小时。优傲机器人通过TüV专门安全认证，结合移动小车距离、视觉检测，使运行期间安全得以保障。

节卡机器人 AGV+小助协作机器人+产线终端接口

AGV通过5G高速网络与车间的十余条生产线实时交互，实时了解产线的状态信息，当AGV系统判定某条产线原料即将用完时，开始向智能仓储系统（以下简称仓库）移动，同时通过网络仓库发送需求信息，仓库开始准备物料，AGV到达仓库后通过小助协作机器人抓取物料，暂存于AGV小车上，小助协作机器人配置电动夹爪，能够自适应抓取多种规格产品；取料完成后AGV移动到相应产线，由小助协作机器人将物料卸载到生产线。整套系统流程快速响应，稳定性高。

疫情期间，节卡机器人也推出了复合防疫机器人，该机器人由自主导航底盘、六轴关节型协作机械臂、机器视觉、云调度平台与应用库、远程操作终端组成。配合可选测温设备、喷淋消毒设备、紫外消毒设备、防疫物资暂存递送柜、电动夹爪等作业设备，并具备良好的后续开发扩展性。能够完成街边巡逻、哨岗测温、主干道消毒、室内消毒、物品消毒、物品配送、有害医疗垃圾自动搬运等工作。结合公司小助协作机器人产品特点，系统具备快速上岗、批量上岗优势。

大族 移动机器人Star

Star机器人是手脚眼三项功能集于一身的新型机器人。通过AGV与机械臂、视觉软件的整合，使得机器人可以移动、视觉识别物体，可以用来抓取工装、货物、搬运等，打通了数字化工厂仓库到产线的最后一环。　

Star机器人的出现，很好地解决了自动化改造中柔性差的问题。Star机器人主要应用在电子、机加工的无人车间，通过AGV代替人员的搬运、移动动作，通过机械臂代替人员的抓取动作，先进的视觉算法给了机器人一双眼睛。整合之后，彻底解放了工人的手、脚、眼，可以方便的将工装、治具等在几个工站之间进行识别、切换与交替，完全取代人工的操作，为进一步实现数字化工厂提供可能。

艾利特+库柏特 打造智能远程医疗机器人平台

艾利特机器人联合武汉库柏特研发的智能远程医疗机器人平台提供的是一个远程无人操作平台，拥有自主性强、智能化程度高、平台扩展性好的特点，能够快速的扩展部署，实现消毒、配送、身份识别、医疗检测等功能。　　

智能远程医疗机器人平台由自主移动小车(Slam AIV)，6自由度协作机器人，中控计算机及算法软件和远程通讯核心部件构成，根据实际需要可快速接入虹膜、红外热像仪，检测及消毒等设备，实现一机多用、快速部署和调整。　

目前艾利特基于自研的协作机器人已经完成了一代样机的设计、组装和调试，初步验证了平台的功能，并且已经调试并且用于这次武汉的新冠疫情防控-方舱医院，用于人员和隔离区的消毒、身份识别，医护人员与病人的沟通等。　　

遨博 协作机器人AUBO-i5搭载AGV移动平台

协作机器人AUBO-i5搭载AGV移动平台，配合视觉、抓取等外围设备，实现移动空间的物品分拣运输，适用于商场、医院、酒店等多种服务场景，完成餐饮、药品等配送工作。

仙知 基于AMB的复合机器人

基于AMB的复合机器人，指搭载有机械臂的自主移动机器人，通常用于对精密上下料灵活性要求高的工况场合。移动机器人行进与停靠过程中，机械臂均可进行灵活、精密地上下料。　　

AMB（Auto Mobile Base）是仙知自主研发的无人搬运底盘，采用了无反光板3D SLAM激光导航技术完成工厂自动化的物流转运环节，不需要借助现场地面信标，实施起来更加智能、柔性，极大降低人工成本，快速提升生产效率!　　

适用于汽车制造、家电制造、3C电子制造、半导体制造、食品烟草等生产场景中的生产装配流水线环节，快速满足工厂各种物料搬运需求。

Geek+ 合型机器人M100C-BND-RA

Geek+打造的复合型机器人M100C-BND-RA，由M100机器人搭配载物平台及协作机械臂完成作业。复合型机器人业务系统调度算法能力强，可与机器人及智能叉车统一调度，可视易用。　　

Geek+机器人采用SLAM导航技术，灵活性高，适合工厂人机共存环境，可直接参与复杂生产环节，精度高。复合型机器人还可提供3D视觉解决方案，Geek+与高水平视觉厂商长期合作，使得整体方案成本降低。

迦智 复合作业机器人

基于智能工厂作业需求，迦智将自主移动底盘与六自由度的机械臂集成，推出高精度复合作业机器人。应用于半导体工厂原料生产的上下料等环节，采用视觉辅助技术和机械臂伺服运动应用规划，实现了1mm级高精度移动作业，满足半导体行业的精密作业要求，适应企业高柔性化生产需求。现已在半导体、3C、纺织等行业的多家头部企业落地应用。

斯坦德 半导体行业的移动机械臂+3D视觉的解决方案

采用斯坦德Oasis系列标准AGV底盘，在上部集成了UR机械臂和视觉定位模组，移动平台+机械臂+视觉定位模块的组合方式，无需人工干预，即可由机械臂完成物料的取放工作；同时还满足了车间多工位多种物料运输、装卸的需求；由于没有固定的产线设备，该AGV可以随时根据生产计划的变化而调整工作流程，转换时间极短。有效节省客户的人工投入，以及生产不同产品的调整时间。

新松 HSCR5复合机器人

新松复合机器人是国内首台智能型复合协作机器人，机器人负载20KG，移动负载高达100KG。它基于智能移动机器人、协作机器人、视觉识别等技术的综合应用，可快速布置于自动化工厂、仓储分拣、自动化货物超市，实现物料自动搬运、自动上下料、自动分拣等功能。

南江机器人 智能移动机器人iAGV

南江机器人智能移动机器人iAGV基于自然无轨导航技术，无需任何辅助标记，通过激光、视觉等传感设备，搭载南江机器人独有的智能算法，实现机器人在工厂室内环境下的自主行走、避障、乘梯、搬运，将配件仓——生产线——成品仓有机串联，构建制造型企业的智能柔性物流体系。

该产品是国内首个基于自然无轨导航技术，在复杂多变的生产环境中实现批量应用的机器人，已获得授权专利15个，软著12个。　　

青岛海通 协同复合机器人

依赖于海通自主知识产权的控制导航系统、视觉定位及识别系统，海通协同机器人可与企业的WMS、MES无缝对接，实现事件驱动式任务，与传统的移动平台相比，突破了固定路线的束缚，通过采用嵌入式地图技术，可动态规划路线，到任意工作地点。　　

目前海通协同机器人已成功应用于大型数控加工中心（CNC），实现全自动刀具抓取、配送、回收等工作，助力客户建立了世界领先的“工业4.0”黑灯工厂。　　

海通协同机器人可应用于汽车、机械、电子、CNC、纺织、轮胎、食品、仓库、物流等多个行业，适用范围广泛，实现全信息化连接。

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