一、穿梭车系统的定义、功能及发展

    （注：箱式输送型应用极少）图1 穿梭车的基本分类

穿梭车（SHUTTLE CAR），顾名思义，是物流系统中一种执行往复输送任务的小车，其基本功能是在物流系统中（平面内）通过轨道上的往复运动以完成货物单元（主要是托盘和箱子）的输送。

穿梭车有别于提升机（垂直输送），AGV（自动导向，无轨道），以及堆垛机（AS/RS与MINILOAD，3维输送）。由于其灵活性，广泛应用于物流配送中心和生产物流系统。

 穿梭车按照输送货物单元类型可以分为托盘式穿梭车和箱式穿梭车，按照其作业场地不同，可分为输送型穿梭车和存取型穿梭车。

穿梭车还有其它多种形式，只是因为应用较少，或种类太多，在这里没有一一列出。

此外，从载荷及存储形式看，还有单工位单深度，单工位双深度，单工位多深度，双工位单深度，双工位双深度，双工位多深度，以及多工位的变化。但应用最多的还是单工位单深度和单工位双深度两种形式。

相对于输送型穿梭车有超过50年的发展历史，存取型穿梭车的历史要短得多。最早的穿梭板和子母车应用到现在也不过20年历史，而4向车的应用则是最近10年以内的事情。究其原因，可能主要是电池技术和充电技术的限制所致，当然，网络技术和通讯技术的发展也是重要原因。

随着电池、网络等关键问题的逐步解决，穿梭车技术被迅速应用于物流系统。在我国，最早的穿梭板应用可以追溯到2010年前，基本采用半自动方式，由叉车进行换巷道和换层作业。

穿梭车的巨大作用是解决了两大问题：其一是密集存储问题，采用穿梭车系统，可以大幅度提升存储密度，这是以前很多技术--如双深度堆垛机--所无法比拟的；其二是快速存取问题，其实，目前火热的“货到人”拣选技术的兴起，其根本原因在于采用多层穿梭车等技术，彻底解决了快速存取问题。可以说，穿梭车技术的发展，为未来的物流技术发展奠定了基础和指明了方向，并且开辟了一片新天地。

二、穿梭车系统的基本构成

图2：穿梭车系统构成

穿梭车系统的基本构成多种多样，作为一个独特的物流系统，它与普通的物流自动化系统有许多相似之处，但也有很大不同。一般情况下其系统构成如上图所示：

其中，调度系统是至关重要的子系统之一，有些功能是其他物流系统所没有的。

托盘式穿梭车系统主要用于密集存储，其收货系统中主要包括输送机（包括提升机），储存系统则包括货架，穿梭车，提升机等，有些也采用堆垛机（AS/RS）完成穿梭车的换层，发货系统包括输送机及拣选系统等。有些系统比较简单，如穿梭板可以自行构成系统，有些系统则比较复杂，如采用机器人完成入库码垛和出库拆垛等。

箱式穿梭车系统主要用于“货到人”拣选系统，其收货系统包括收货换箱工作站和收货输送系统；储存系统包括货架及轨道、穿梭车（包括多层穿梭车、子母车，4向穿梭车等）、提升机等；发货系统则包括拣选工作站、包装工作站和输送系统等，根据实际应用不同，有些系统会简单或复杂一些。

穿梭车是系统的核心产品。其本身的构成包括车体和移载机构。多层穿梭车只能完成往复运动，有的可以依靠提升机完成换层，有的则不能换层；4向穿梭车可以完成平面内的x方向和y方向的运动，换层则通过提升机完成；还有一种子母车，母车完成巷道内x方向的运动，子车可以完成y方向的运动。移载机构有很多种形式，其中夹抱式货叉应用比较多。穿梭车采用电池供电，为满足作业需要，要求一次完全充电能够满足6个小时以上的正常作业，作业空闲时间，还要求能够快速充电。托盘式穿梭车有固定的充电站，箱式穿梭车则采用多种形式，如在提升机上充电就是一种快速充电的方式。