近日，机器人公司Fetch发布了他们的两款新机器人——移动机械臂Fetch（意为“拿来”）和移动平台Freight（意为“送去”），专门针对仓储自动化应用。我们认为，它正是亚马逊、淘宝这样的公司正迫切需求的那一类机器人，今天我们准备了充足的资料、视频和对Fetch CEO的访谈来说明这一点。

仓储这件“小”事

“拿来”和“送去”是针对仓库环境替代人工而设计的机器人。淘宝、亚马逊这样的公司拥有装满各种货品的巨大的仓库。当你在网上轻点鼠标下单时， 必须有人在茫茫货架中找到你的商品，把它拿下来，送到打包装的地方。随着货物量的增大，这种工作对人类来说变得越来越痛苦——整天奔波于仓库的各处，绝望地推着手推车。

亚马逊已经为此建立了自己的机器人队伍。不过，为了使用这套由Kiva Systems开发的仓储自动化系统需要对现有仓库进行专门化的改造，并增加很多必备的基础设施。并且，在现有的系统中，“将货物从货架上拿下来”这一步仍然需要人工来完成。亚马逊为了解决这个问题颇费心思，比如面向全球公开举办有高额奖励的机器人抓取比赛。

不仅是亚马逊，现在几乎所有电商都需要更快更强大的仓储系统来满足越来越庞大的用户需求，而他们迫切需要的正是一套功能强大的机器人，即使他们中有些还没有意识到这一点。

但是，要用机器人替代人在仓储物流中的作用绝非易事。尽管仓库规律的结构降低了问题复杂度，但机器人仍需要在抓起物体、长距离运输、避免误伤工人等问题中面临巨大的不确定性。并且最重要的一点是，它们要比人工更便宜。如果一个机器人做不到这些，那么它很难被真正广泛地用于实际仓库。而Fetch机器人公司认为它们做到了。

Fetch是怎么做的

“在Fetch的设计中，我们必须考虑到实际的应用场景，所以我们最终找到的解决方案能够允许我们造一个拥有各种合适参数、能够胜任实际工作的机器人，”Fetch机器人公司的CEO 梅隆尼.瓦伊斯说到。“我们制作两种机器人的原因是为了解决仓库中货物的快速运输问题。一个“拿来"那样的移动机械臂重心太高，很难灵活运动。所以我们需要另一种个子矮，能够灵活穿梭于复杂仓库环境里的机器人，于是“送去”诞生了。“Fetch的机器人系统使用了相对同类产品比较大的移动机械臂平台“拿来”，用于将指定货架上的货物取下来，放到“送去”上。“拿来”可以进行连续的货物抓取工作，它不必停下，因为一队“送去”将及时地将货物送到它们该去的各个地方。下面是一个演示：

一个“拿来”可以配合多个“送去”

你也可以选择单独使用“送去”，用人来做“拿来”的工作。“送去”能够仅仅使用视觉来跟随有需要的工人。这意味着工人将不需要推着手推车挤来挤去，或者反复往返于几个货架之间。事实上，他们需要做的只是连续地将货物取下，交给多个“送去”送去需要的地方。Fetch公司将这种工作方式称为“跟着拿（Follow Pick）”

视频：Follow Pick

说实话，我们并不明白为什么“跟着拿”这种功能之前还没有人去实现，因为显然这是一种可行的、可以明显提高工人效率的技术手段。可能的原因是安全、可靠的自动导航技术还没能落地到一台价格合理的机器人身上。而这又是“拿来”和“送去”的又一大优势：价格。

机器人细节

我们从“拿来”说起。其核心部件是一个可以反转（back-Drivable）的7自由度机械臂，拥有高达6公斤的额定载荷。据Fetch自己说，这个力量足够应对实际典型仓储中90%~95%的货物。尽管力道强劲，瓦伊斯告诉我们它仍然功率在安全范围内，并且内置灵敏的碰撞检测及制动系统来确保安全。

“拿来”长长的手臂能够够到从地板到将近两米的高度，这意味着它可以基本上覆盖人类的抓取范围。其模块化的抓取器拥有标准ISO接口，并配有以太网接口，所以需要的话你可以在上面装一个摄像头之类来做视觉伺服。

尽管Fetch还不愿意透露“拿来”有多快，但他们说目标是“几乎和人一样快”，并且似乎很自信能够实现。

“拿来”头部装配有一个PrimeSense的3D感知器，可以上下左右转动。头部还有一系列空余接口，可以按需要装配更多传感器。“拿来”的基座有一个充电座，一个25米有效范围的导航&避障SICK激光雷达，和一个差分驱动。

图：机器人“拿来”和“送去”

“送去”基本上就是把“拿来”从腰部截断剩下的部分。它配有相同的差分驱动和25米激光雷达。和“拿来”相比，其最大优势就是速度 ——现在它可以轻松达到2m/s，并且有可能冲到3m/s。这是人类慢跑的速度，在仓库里已经算很快了。

“送去”顶部有很多固定点，用户可以把任何他认为合适的篮子放在上面。它可以承重70公斤，其实甚至可以更多，只要你别让它跑太快——动量，你懂的。

两个机器人都可以自动跑去充电，使用相同的充电座。从电池到驱动器，Fetch都是明显地瞄准产品需求，而非实验室需求。它们耐久力很好，即使在最差的使用场景下也有一万三千小时的使用寿命（指让机械臂连续挥舞一个6公斤负载）。在更一般的情况下，“拿来”预计可用每天工作16小时，一年工作365天，连续四年而不发生故障。“送去”因为没有安装复杂的机械臂，预计可以用更久。

除了机器人本身，Fetch还将提供能处理大多数场景的高层控制软件系统。这套系统可以较容易地整合到一个仓库的现有系统里。功能上来说，Fetch的系统可以实现地图生成、语义标记、电源管理和动态任务规划。所有这些在ROS上运行。

价格和竞争

读到这里，我们最大的疑问就是它的价格究竟如何。尽管我们希望能给读者一个确定的数字，但瓦伊斯告诉我们实际费用会随着具体仓库的实现而不同。你需要的是一套软硬件系统，机器人只是一部分，所以“一台机器人多少钱”这种标价并不是那么合适。

尽管如此，我们还是打听到了一些数字：瓦伊斯的确说明，“拿来”售价将低于十万美金，而“送去”将不到“拿来”的三分之一。即使“拿来”就卖十万美金，如果你将它同其他移动机器人平台（比如Tiago、RB-1）比较，再考虑到它配备的激光雷达和产品级的性能，它也绝不算贵。

团队和未来

虽然公司仅创办八个月，第一台机器人3月份才组装完毕，瓦伊斯确信公司能在今年第二个季度结束前完成两种机器人的发货。我们期待在接下来的几个月中看到Fetch系统在实际仓储中大显身手，不过在那之前，Fetch最早于公众的见面将在这个月的ICRA上。